仿人机器人头部设计与目标跟踪运动控制 | |
宛敏红; 刘玉旺 | |
刊名 | 农业机械学报
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2017 | |
卷号 | 48期号:10页码:401-407 |
关键词 | 仿人机器人 头部 目标跟踪 虚拟连杆 梯度投影法 轨迹预测 |
ISSN号 | 1000-1298 |
其他题名 | The Design of Humanoid Robot Head and Motion Control for Object Tracking |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 针对仿人机器人视觉目标跟踪任务需求,设计了一种新型的高精度、灵巧型仿人机器人头部系统,构建了视觉感知模块与3自由度机械臂运动机构。利用虚拟连杆方法对仿人机器人头部进行运动学建模,将目标跟踪问题转化为机械臂的运动学逆解问题,通过计算机构可操作度与条件数,显示机器人头部对目标跟踪任务具有良好的运动学灵活性。在此基础上,基于梯度投影法建立了目标跟踪运动学逆解与规避关节极限位置的同步优化算式,并针对视觉测量系统带宽较窄、容易造成较大跟踪误差的问题,提出了在两次视觉测量间隔内用轨迹预测的方法获得目标位置的估计值,以提高跟踪精度。仿真与实验结果表明,在测量盲区内采用轨迹预测方法,可将跟踪精度提高约80%,实现高精度目标跟踪。文中提出的仿人机器人头部及控制方法,对动态目标具有良好的跟踪性能。 |
语种 | 中文 |
CSCD记录号 | CSCD:6089084 |
资助机构 | 国家自然科学基金项目(51605474) |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/20959] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
通讯作者 | 宛敏红 |
作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 宛敏红,刘玉旺. 仿人机器人头部设计与目标跟踪运动控制[J]. 农业机械学报,2017,48(10):401-407. |
APA | 宛敏红,&刘玉旺.(2017).仿人机器人头部设计与目标跟踪运动控制.农业机械学报,48(10),401-407. |
MLA | 宛敏红,et al."仿人机器人头部设计与目标跟踪运动控制".农业机械学报 48.10(2017):401-407. |
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