空间机械臂地面竖直方向重力补偿控制系统设计

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	空间机械臂地面竖直方向重力补偿控制系统设计
	徐永利 1,2; 李潇男 1,2,3; 刘勇 1,2; 杨明毅 1,2; 刘明洋 1,2
刊名	机器人
	2020
卷号	42 期号:2 页码:191-198
关键词	空间机械臂微重力模拟恒张力控制模糊PID(比例―积分―微分)控制力/位混合控制
ISSN号	1002-0446
其他题名	Design of the Gravity Compensation Control System in the Vertical Direction on the Ground for Space Manipulator
产权排序	1
英文摘要	为解决大型空间机械臂地面微重力模拟实验问题,设计了一种3维主动悬吊式重力补偿系统.系统主要由水平2维直线运动单元与竖直重力平衡吊挂单元组成,在竖直方向上通过恒张力控制思想实现微重力模拟,并给出了带负载的伺服电机的数学模型.提出一种基于模糊PID(比例―积分―微分)参数整定的力/位混合控制方法,并研究了在未知负载干扰、系统干扰以及机械臂不同运动速度下控制器的控制性能.仿真实验结果表明,该控制方法能够将重力补偿精度保持在0.3%F.S (全量程)之内,使得系统具有较强的鲁棒性和动态响应能力.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6766448
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25630]
专题	沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室
通讯作者	李潇男
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	徐永利,李潇男,刘勇,等. 空间机械臂地面竖直方向重力补偿控制系统设计[J]. 机器人,2020,42(2):191-198.
APA	徐永利,李潇男,刘勇,杨明毅,&刘明洋.(2020).空间机械臂地面竖直方向重力补偿控制系统设计.机器人,42(2),191-198.
MLA	徐永利,et al."空间机械臂地面竖直方向重力补偿控制系统设计".机器人 42.2(2020):191-198.