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	面向机械手自动抓捕的大尺寸圆环目标结构光测量方法
	郝颖明; 朱枫; 魏景阳; 李展; 吴清潇; 付双飞; 范晓鹏; 欧锦军; 段红旭; 王爽
	2020-06-16
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
其他题名	Large-size circular ring target structured light measurement method for automatic capture of manipulator
英文摘要	本发明涉及面向机械手自动抓捕的大尺寸圆环目标结构光测量方法，通过在机械手末端设置手眼视觉传感器，将激光分别投射到圆环目标前表面上，用相机采集带有激光条的圆环目标图像，在圆环目标图像中识别出候选目标激光条组合；根据相对位姿求解需要，在候选目标激光条上选择并提取出点线结合的目标图像特征；对每组候选激光光条组合，根据目标图像特征采用基于中间变换的位姿求解方法得到机械手工具坐标系和目标坐标系间相对位置和姿态。本发明采用双侧多线结构光实现大尺寸圆环目标的位姿测量，具有可靠性高、对光照环境适应性强、测量速度快的特点，当基线足够长时，可以达到很高的测量精度。
公开日期	2021-08-10
申请日期	2018-12-10
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/27297]
专题	沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	郝颖明,朱枫,魏景阳,等. 面向机械手自动抓捕的大尺寸圆环目标结构光测量方法. 2020-06-16.

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