一种基于前视声呐的目标检测与跟踪方法

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	一种基于前视声呐的目标检测与跟踪方法
	刘昊搏 1,2,3,4; 刘铁军 1,2,3; 汪海林 1,2,3,4; 姜志斌 1,2,3; 祁胜 1,2,3
刊名	舰船科学技术
	2021
卷号	43 期号:21 页码:143-148
关键词	前视声呐均值漂移形态学算子障碍物检测帧差法
ISSN号	1672-7649
其他题名	A target detection and tracking method based on forward looking sonar
产权排序	1
英文摘要	随着海洋勘探技术的发展,水声图像在海洋开发中占据越来越重要的地位。针对前视声呐在障碍物识别中存在的高噪声以及目标成像不连续等问题,借鉴神经网络中卷积核的思想,将形态学算子视为特殊的卷积核。同时,将帧间差分图像与当前帧所获取图像的特征相融合,提出一种基于特征融合的目标检测算法。而后利用Mean-shift（均值漂移）算法对检测后得到的清晰的障碍物目标进行跟踪。实验结果表明,该算法能够有效地抑制动态背景中的噪声,同时使障碍物目标能够以连续、稳定变化的运动形态,清晰地呈现在连续多帧图像中,并对目标进行有效地跟踪。以"探索1000"AUV在千岛湖采集的声呐视频序列作为实验数据,表明该算法具有广阔的应用前景。
语种	中文
资助机构	国家重点研发计划（2017YFC0305703）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30052]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	刘昊搏
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.辽宁省水下机器人重点实验室 4.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	刘昊搏,刘铁军,汪海林,等. 一种基于前视声呐的目标检测与跟踪方法[J]. 舰船科学技术,2021,43(21):143-148.
APA	刘昊搏,刘铁军,汪海林,姜志斌,&祁胜.(2021).一种基于前视声呐的目标检测与跟踪方法.舰船科学技术,43(21),143-148.
MLA	刘昊搏,et al."一种基于前视声呐的目标检测与跟踪方法".舰船科学技术 43.21(2021):143-148.