多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟

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	多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟
	吴利红 1,2; 黄晴 1; 王诗文 1; 封锡盛 2; 李一平 2; 李硕 2
刊名	哈尔滨工程大学学报
	2022
卷号	43 期号:1 页码:1-8
关键词	自主水下机器人编队自航螺旋桨类物理数值模拟多体计算流体力学操纵运动
ISSN号	1006-7043
其他题名	Maneuvering simulation of multi-AUV self-propulsion in tandem
产权排序	1
英文摘要	针对现有的多水下机器人编队的水动力性能分析仅限无桨模型、定常航行的现象，无法解决真实编队螺旋桨滑流对水下机器人运动影响问题，本文提出采用离散螺旋桨的类物理数值方法，对多水下机器人自航编队的非定常操纵运动进行模拟。相对于无桨拖曳编队的领航者对追随者的吸力作用，自航编队表现出不同的相互作用：领航者对追随者有斥力作用，导致追随者阻力增加、速度降低、能耗增加、编队间距增加；此外，领航者的滑流会引起追随者产生周期性，时变的横滚力矩。该方法可用于分析多体耦合流场干扰，提高多体协同作业的安全性和能源预报精度。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:7138549
资助机构	国家重点研发计划（2017YFC0305901） ; 广东省重点领域研发计划项目（202019121120900010） ; 辽宁省自然科学基金项目（2020-KF-12-05）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29885]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	吴利红
作者单位	1.大连海事大学船舶与海洋工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	吴利红,黄晴,王诗文,等. 多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟[J]. 哈尔滨工程大学学报,2022,43(1):1-8.
APA	吴利红,黄晴,王诗文,封锡盛,李一平,&李硕.(2022).多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟.哈尔滨工程大学学报,43(1),1-8.
MLA	吴利红,et al."多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟".哈尔滨工程大学学报 43.1(2022):1-8.