水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析

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	水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析
	郭一典 1,2,3; 霍良青 1,3; 张奇峰 1,3; 孙斌 1,3
刊名	现代制造工程
	2021
期号	8 页码:48-55, 160
关键词	水下机械手欠驱动连杆传动
ISSN号	1671-3133
其他题名	Structure design and simulation analysis of a deep-sea underactuated hand
产权排序	1
英文摘要	面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的欠驱动手指,欠驱动使手指抓取具有自适应性。分析了手指运动机理,研究设计了手指模块和整体结构,对手指进行了抓取静力学分析,在ADAMS软件中对机械手进行动力学仿真,验证了机械手结构的合理性与可行性。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:7026754
资助机构	国家重点研发计划项目（2016YFC0300400）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29545]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	郭一典
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院大学 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	郭一典,霍良青,张奇峰,等. 水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析[J]. 现代制造工程,2021(8):48-55, 160.
APA	郭一典,霍良青,张奇峰,&孙斌.(2021).水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析.现代制造工程(8),48-55, 160.
MLA	郭一典,et al."水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析".现代制造工程 .8(2021):48-55, 160.