一种基于XYZ格式地图的路径生成方法 | |
邵刚; 徐春晖; 王轶群; 赵宏宇; 刘健 | |
2018-05-04 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明授权 |
产权排序 | 1 |
其他题名 | Route generation method based on XYZ format map |
英文摘要 | 本发明涉及水下机器人技术领域,尤其涉及一种基于XYZ格式地图的路径生成方法,实现自主水下机器人在变化海洋环境下的路径规划。包括以下步骤:读取XYZ格式的地图文件获得地图信息;将获得的地图信息载入到地图转化软件中,根据地图信息,进行地图信息识别;根据潜水器的起始点,规划出下一个航行点的坐标,通常下一个航行点使用的是极坐标,将极坐标转换成大地坐标系。与简单的路径规划方法比较,本方法具有更好的性能,在热液探测环境下更有优势,更能适应外界环境的改变,提高了AUV的工作能力。本方法移植方便,可以适用于各种水下机器人。 |
公开日期 | 2021-06-01 |
申请日期 | 2016-10-26 |
语种 | 中文 |
状态 | 有权 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29118] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 邵刚,徐春晖,王轶群,等. 一种基于XYZ格式地图的路径生成方法. 2018-05-04. |
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