| 一种基于模糊逻辑的自主水下机器人路径规划方法 | |
| 祁胜; 姜志斌; 程宇; 李吉旭; 刘铁军 | |
| 2021-05-25 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Autonomous underwater robot path planning method based on fuzzy logic |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于模糊逻辑的自主水下机器人路径规划方法，属于机器人路径规划领域。一种基于模糊逻辑的自主水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：图像的获取及图像的网格划分与障碍判断，用于将声纳获取到的图像进行网格划分以及判断网格内是否存在障碍，若存在，切换为避障状态；障碍网格距离最小值模糊求解，用于在避障状态下确定航向角变化值；无障碍判断并返回原航向角。本发明通过对声纳图像的划分确定障碍位置，使障碍确定更为快速；利用网格计数器保证了障碍判读中出现的假值；基于模糊逻辑的避障策略运算速度快进而满足水下机器人水下安全快速避障的要求。 |
| 公开日期 | 2022-01-11 |
| 申请日期 | 2019-11-22 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29098]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 祁胜,姜志斌,程宇,等. 一种基于模糊逻辑的自主水下机器人路径规划方法. 2021-05-25. |
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