| 一种基于重心的ROV推力分配方法 | |
| 崔胜国; 张奇峰; 冀萌凡 | |
| 2018-05-22 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | ROV thrust distribution method based on gravity center |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于重心的ROV推力分配方法，包括以下步骤：通过现场采集模块采集操纵杆的运动操作激励信号，或者通过自动运动控制获取运动激励信号；将运动激励信号代入初步推力分配公式，获取各个推进器的推力控制信号，并传递给各推进器的控制电路；调节推力分配公式中的重心系数，分别使进退及侧移尽量保持直线运动；将获取的两组重心系数进行拟合，获取进退和侧移时可共用的重心系数；拟合公式和初步推力分配公式共同组成ROV的推力分配公式。本发明简单实用，未明显增加推力分配算法的复杂度，能够提高ROV的运动性能，同时允许设计时存在微小的重心偏差，减轻了ROV的设计难度。 |
| 公开日期 | 2020-08-25 |
| 申请日期 | 2016-11-08 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27572]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 崔胜国,张奇峰,冀萌凡. 一种基于重心的ROV推力分配方法. 2018-05-22. |
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