海底履带采矿车打滑控制研究 | |
孙海舰1,2; 何震1,2; 冯迎宾1,2; 李智刚1,2 | |
刊名 | 机械设计
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2019 | |
卷号 | 36期号:12页码:96-100 |
关键词 | 履带采矿车 浮力调节 打滑控制 RecurDyn MATLAB |
ISSN号 | 1001-2354 |
其他题名 | Research on slip control of the seabed tracked mining vehicle |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 针对深海海底多金属结核矿区底质稀软,承载能力低,履带采矿车沉陷和打滑等问题,设计了一种采矿车浮力调节装置,并提出一种基于浮力调节的履带采矿车打滑控制方法;针对深海海底履带采矿车真实打滑率不易测量的问题,应用RecurDyn软件构建履带采矿车动力学模型,获取履带采矿车实际输出速度、实时打滑率;通过RecurDyn与MATLAB进行联合仿真,验证应用浮力调节对采矿车打滑控制的可行性。联合仿真结果表明,基于浮力调节的打滑控制方法能够有效改善打滑率,当履带采矿车出现严重打滑时,能够迅速降低打滑率并保持平稳运行。 |
语种 | 中文 |
CSCD记录号 | CSCD:6645627 |
资助机构 | 国家重点研发计划子课题资助项目——集矿车组合导航定位算法研究(2016YFC0304102-6) |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26177] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
通讯作者 | 孙海舰 |
作者单位 | 1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙海舰,何震,冯迎宾,等. 海底履带采矿车打滑控制研究[J]. 机械设计,2019,36(12):96-100. |
APA | 孙海舰,何震,冯迎宾,&李智刚.(2019).海底履带采矿车打滑控制研究.机械设计,36(12),96-100. |
MLA | 孙海舰,et al."海底履带采矿车打滑控制研究".机械设计 36.12(2019):96-100. |
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