海底履带采矿车打滑控制研究

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	海底履带采矿车打滑控制研究
	孙海舰 1,2; 何震 1,2; 冯迎宾 1,2; 李智刚 1,2
刊名	机械设计
	2019
卷号	36 期号:12 页码:96-100
关键词	履带采矿车浮力调节打滑控制 RecurDyn MATLAB
ISSN号	1001-2354
其他题名	Research on slip control of the seabed tracked mining vehicle
产权排序	1
英文摘要	针对深海海底多金属结核矿区底质稀软,承载能力低,履带采矿车沉陷和打滑等问题,设计了一种采矿车浮力调节装置,并提出一种基于浮力调节的履带采矿车打滑控制方法;针对深海海底履带采矿车真实打滑率不易测量的问题,应用RecurDyn软件构建履带采矿车动力学模型,获取履带采矿车实际输出速度、实时打滑率;通过RecurDyn与MATLAB进行联合仿真,验证应用浮力调节对采矿车打滑控制的可行性。联合仿真结果表明,基于浮力调节的打滑控制方法能够有效改善打滑率,当履带采矿车出现严重打滑时,能够迅速降低打滑率并保持平稳运行。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6645627
资助机构	国家重点研发计划子课题资助项目——集矿车组合导航定位算法研究（2016YFC0304102－6）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26177]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	孙海舰
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	孙海舰,何震,冯迎宾,等. 海底履带采矿车打滑控制研究[J]. 机械设计,2019,36(12):96-100.
APA	孙海舰,何震,冯迎宾,&李智刚.(2019).海底履带采矿车打滑控制研究.机械设计,36(12),96-100.
MLA	孙海舰,et al."海底履带采矿车打滑控制研究".机械设计 36.12(2019):96-100.