基于双目视觉与切面向量的曲面物体位姿估计

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	基于双目视觉与切面向量的曲面物体位姿估计
	刘玉珍 3; 张嘉蓉 3; 林森 1,2,3
刊名	激光与光电子学进展
	2020
卷号	57 期号:4 页码:1-11
关键词	机器视觉双目视觉位姿估计曲面物体合作靶标
ISSN号	1006-4125
其他题名	Pose Estimation of Curved Objects Based on Binocular Vision and Vectors of the Tangent Plane
产权排序	2
英文摘要	针对单目视觉估计曲面物体位姿时世界坐标不易获得的问题,将双目视觉与合作靶标相结合,提出了一种高效的曲面物体位姿估计方法。通过双目相机生成不同位姿下的目标物体点云以便快速提取靶标角点的世界坐标,不同于常用的点云配准位姿估计,本文取对应点坐标差的均值表示平移向量;然后求取靶标角点所在切面的法向量,组成目标在不同位姿坐标系下的矩阵,从而推导出旋转矩阵。所提方法不仅保证了位姿估计结果的准确性与稳定性,而且显著提高了算法的运行效率,实验结果表明,本文方法的运行效率相比ICP算法提高了98.24%,比NDT算法提高了97.58%,具有实际应用价值。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6789771
资助机构	国家自然科学基金(61473280，61773367)；国家自然科学基金委员会“共融机器人基础理论与关键技术研究”重大研究计划(91648118)；辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2014132)；辽宁省自然科学基金面上项目(2015020100)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25456]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	张嘉蓉
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.辽宁工程技术大学电子与信息工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	刘玉珍,张嘉蓉,林森. 基于双目视觉与切面向量的曲面物体位姿估计[J]. 激光与光电子学进展,2020,57(4):1-11.
APA	刘玉珍,张嘉蓉,&林森.(2020).基于双目视觉与切面向量的曲面物体位姿估计.激光与光电子学进展,57(4),1-11.
MLA	刘玉珍,et al."基于双目视觉与切面向量的曲面物体位姿估计".激光与光电子学进展 57.4(2020):1-11.