基于滑模变结构控制及预测跟踪的光电吊舱控制方法

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	基于滑模变结构控制及预测跟踪的光电吊舱控制方法
	马悦飞 1; 林俤 2
刊名	应用光学
	2022-01
卷号	43 期号:1 页码:36-40
关键词	滑模变结构控制预测跟踪光电吊舱延迟补偿
ISSN号	1002-2082
其他题名	Photoelectric pod control method based on sliding mode variable structure control and prediction tracking
产权排序	2
英文摘要	光电吊舱在稳像和目标跟踪过程中存在摩擦力矩、不平衡力矩等干扰力矩,从而影响速度环响应精度;另一方面,吊舱视频跟踪器图像传输和处理造成的延迟也会造成跟踪滞后,因此必须进行延时补偿。提出基于预测跟踪的滑模变结构控制方法,采用微分预测跟踪器实现对视频跟踪器的延迟补偿,采用预测跟踪器估计出的目标运动角速率构成自适应补偿参数,以调整滑模变结构控制量,改进的滑模控制算法在补偿干扰力矩的同时抑制了抖振现象。仿真及实验结果表明:改进的控制方法能够有效补偿干扰力矩和跟踪器延迟造成的误差,相对于传统PID控制,其跟踪误差减小为原来的1/3,并且该算法已经在相关系统上得到应用。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:7165257
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.opt.ac.cn/handle/181661/95845]
专题	西安光学精密机械研究所_光学定向与测量技术研究室
作者单位	1.西安现代控制技术研究所 2.中国科学院西安光学精密机械研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	马悦飞,林俤. 基于滑模变结构控制及预测跟踪的光电吊舱控制方法[J]. 应用光学,2022,43(1):36-40.
APA	马悦飞,&林俤.(2022).基于滑模变结构控制及预测跟踪的光电吊舱控制方法.应用光学,43(1),36-40.
MLA	马悦飞,et al."基于滑模变结构控制及预测跟踪的光电吊舱控制方法".应用光学 43.1(2022):36-40.