双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位

	双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位
	冯祎 3; 涂锐 3; 韩军强 3; 侯福荣 3; 洪菊 3; 刘金海 3; 王星星 3
刊名	全球定位系统
	2020
卷号	45.0 期号:003 页码:48
关键词	视觉里程计全球卫星导航系统卡尔曼滤波松组合恶劣环境
ISSN号	1008-9268
英文摘要	视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统(GNSS)具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用.为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误差实现了GNSS在恶劣环境下的导航定位.基于KITTI数据集的模拟验证结果表明,设计的组合方案能够在恶劣环境下持续提供可靠的导航定位.
语种	英语
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.145.45/handle/361003/12386]
专题	中国科学院国家授时中心
作者单位	1.中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室 2.中国科学院大学 3.中国科学院国家授时中心
推荐引用方式 GB/T 7714	冯祎,涂锐,韩军强,等. 双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位[J]. 全球定位系统,2020,45.0(003):48.
APA	冯祎.,涂锐.,韩军强.,侯福荣.,洪菊.,...&王星星.(2020).双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位.全球定位系统,45.0(003),48.
MLA	冯祎,et al."双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位".全球定位系统 45.0.003(2020):48.