一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置

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	一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置
	李智刚; 孙凯; 秦宝成; 何震
	2012-06-06
专利国别	中国
专利号	CN102485591A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
其他题名	Thrust allocation method and device for miniature underwater robot vector layout thruster
中文摘要	本发明涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置，方法为：以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压。装置包括：控制信号产生单元、微控制器以及电压输出单元，控制信号产生单元产生电压控制信号，输出至微控制器；微控制器对电压控制信号进行处理，生成实际的电压控制信号至电压输出单元；电压输出单元将实际的电压控制信号施加到机器人矢量布置推进器上。本发明保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。
是否PCT专利	否
英文摘要	The invention relates to a thrust allocation method for a miniature underwater robot vector layout thruster. The method comprises the following steps of: taking a thrust allocation energy consumption matrix of the vector layout thruster as a basis for calculating thrust; calculating a thrust allocation result with the minimum energy consumption through a extreme value theory; removing abnormal data through a peak value removal method and obtaining a control voltage for the thruster in a normal range; and converting the allocation result obtained through calculating into an actual control voltage by a thrust/voltage conversion method. With the adoption of the thrust allocation method for the miniature underwater robot vector layout thruster, the safe operation of a system is ensured, and the energy consumption of the system can be effectively lowered under the condition that the control effect is ensured.
公开日期	2015-04-08
申请日期	2010-12-04
语种	中文
专利申请号	CN201010574131.2
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/13072]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	李智刚,孙凯,秦宝成,等. 一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置. CN102485591A. 2012-06-06.