一种模块化可重构机器人系统的研制

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	一种模块化可重构机器人系统的研制
	李正; 姜勇; 王洪光; 潘新安
刊名	智能系统学报
	2013
卷号	8 期号:4 页码:1-6
关键词	模块化可重构机器人模块划分及重构关节模块应用软件设计实例
ISSN号	1673-4785
其他题名	Development of a modular reconfigurable robot system
产权排序	1
中文摘要	面向教育和科研领域的机器人应用,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES。提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块。基于OpenGL和VC++开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR-SIM。给出了一个基于任务和模块库的机器人设计实例,进行了实验测试。实验结果表明,MRRES系统模块划分和设计合理,机器人在保证重构能力的同时具有较好的操作性能,可应用于教育和科研等领域。
英文摘要	To aim at possessing both high reconfiguration ability and manipulating performance for applications in education and research areas, The MRRES (Modular Reconfigurable Robot Experimental System) was developed. A module division and reconfiguration method was proposed, a module library was established, and then a series of joint modules with integrated transmission, control, and sensing systems were developed. Based on Open GL and VC++, the software MRR-SIM incorporating the functions of modeling, simulation, and motion control was developed. A task-and-module-library based illustrative example was presented, and finally a robot was tested. The results of the experiments show that the proposed division method and the design of the MRRES are appropriate, the high reconfiguration ability and high manipulating performance are achieved, and the system is applicable to the applications in education and research.
收录类别	CSCD
资助信息	国家“863”计划资助项目（2012AA041401）；国家自然科学基金资助项目（60905048）
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4935405
公开日期	2013-10-05
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/12446]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	李正,姜勇,王洪光,等. 一种模块化可重构机器人系统的研制[J]. 智能系统学报,2013,8(4):1-6.
APA	李正,姜勇,王洪光,&潘新安.(2013).一种模块化可重构机器人系统的研制.智能系统学报,8(4),1-6.
MLA	李正,et al."一种模块化可重构机器人系统的研制".智能系统学报 8.4(2013):1-6.