题名 | 机器人抓取目标的表征学习与位姿估计 |
作者 | 李晓灿 |
答辩日期 | 2020-08-14 |
文献子类 | 硕士 |
授予单位 | 中国科学院大学 |
授予地点 | 中国科学院自动化研究所 |
导师 | 王硕 ; 蔡莹皓 |
关键词 | 位姿估计 自编码器 表示学习 度量学习 机器人抓取 |
学位专业 | 控制理论与控制工程 |
英文摘要 | 物体位姿估计是智能机器人领域一个十分重要的研究课题。物体位姿估计问题可描述为,如何从相机所采集到的数据中获得物体相对于相机坐标系的三维平移分量以及三维旋转分量。物体相对于相机的位姿对于机器人抓取领域起着至关重要的作用。目前物体位姿估计仍然存在着许多理论以及技术难题,如物体位姿估计准确性往往受到光照变化、噪声干扰、杂乱背景以及物体遮挡等因素的影响。此外,物体位姿数据集获取工作量大,需对所有待检测物体进行繁重的位姿标注工作,未考虑同类物体之间的同质特征。基于无监督学习的物体旋转表征学习方法,尚未考虑旋转表征在表征空间上的约束。因此,本文以机器人抓取目标的位姿估计方法研究为重点,为提高机器人自主抓取能力提供有效支撑。 |
语种 | 中文 |
页码 | 104 |
资助项目 | National Natural Science Foundation of China[61773378] |
内容类型 | 学位论文 |
源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/40230] ![]() |
专题 | 自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 李晓灿. 机器人抓取目标的表征学习与位姿估计[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院大学. 2020. |
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