考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制

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	考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制
	李阳 ; 刘子明 ; 陈庆盈
刊名	中国机械工程
	2019-11-07
卷号	31 期号:18 页码:2247-2253
关键词	解耦式主动脚轮全向移动机器人打滑干扰卡尔曼滤波轨迹跟踪
英文摘要	基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人系统,提出了一种考虑未知脚轮打滑的轨迹跟踪控制方法。建立了包含脚轮打滑情况的全向移动机器人运动学模型,利用附加传感器获得的冗余信息对滑动参数进行估计;根据反步法设计轨迹跟踪控制器,利用Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性,并依据极点配置的方法实现控制参数的整定。仿真与实验结果表明:该控制方法能够使全向移动机器人在复杂室内地面稳定地跟踪设定轨迹。
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.nimte.ac.cn/handle/174433/18922]
专题	2020专题
作者单位	1.中国科学院宁波材料技术与工程研究所 2.中国科学院大学 3.浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室 4.宁波大学机械工程与力学学院
推荐引用方式 GB/T 7714	李阳,刘子明,陈庆盈. 考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制[J]. 中国机械工程,2019,31(18):2247-2253.
APA	李阳,刘子明,&陈庆盈.(2019).考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制.中国机械工程,31(18),2247-2253.
MLA	李阳,et al."考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制".中国机械工程 31.18(2019):2247-2253.