基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统

	基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统
	白元明 1; 孔令成 2; 赵江海 2; 张强 2; 方世辉 2
刊名	仪表技术与传感器
	2019
卷号	000
关键词	输油臂机器人 SVM分类器视觉识别定位算法目标检测视觉伺服
ISSN号	1002-1841
其他题名	Intelligent Docking System for Large Loading Arm Robot Based on Visual Servo
英文摘要	针对传统输油臂管口对接过程效率低、自动化程度低等问题,设计了基于视觉伺服的输油臂机器人智能对接系统。建立了机器人运动学模型,设计了多层次开放式的机器人实时控制系统,采用多条件约束校验SVM分类器,组成了在线自学习双目立体视觉系统,提高了复杂环境下视觉定位系统的泛化能力及稳定性。实验表明所提出的校验SVM分类器识别准确率为97.80%,定位准确率为92.86%;所建立的机器人智能对接系统对接成功率为91.43%,系统故障率仅为1.40%,说明校验SVM分类器具备良好的准确性和稳定性,整个输油臂机器人智能对接系统稳定性良好,能够满足自动对接要求。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6606503
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/57601]
专题	中国科学院合肥物质科学研究院
作者单位	1.常州大学信息科学与工程学院 2.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 3.中国科学技术大学自动化系
推荐引用方式 GB/T 7714	白元明,孔令成,赵江海,等. 基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统[J]. 仪表技术与传感器,2019,000.
APA	白元明,孔令成,赵江海,张强,&方世辉.(2019).基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统.仪表技术与传感器,000.
MLA	白元明,et al."基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统".仪表技术与传感器 000(2019).