复杂大时延的多主多从共享遥操作方法

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	复杂大时延的多主多从共享遥操作方法
	李文皓 ; 张珩 ; 冯冠华
刊名	航空学报
	2021-01-25
卷号	42 期号:01 页码:207-221
关键词	空间机器人不确定大时延多操作员多机器人(MM/MS) 共享遥操作分时树状分组
英文摘要	共享遥操作结合了遥操作和多机器人协调技术,是重要的空间机器人复杂任务拓展和遥操作可靠性提升方式。首先,在综述现有共享遥操作技术的基础上,利用遥操作系统的超前预报特性,提出机器人复杂大时延的共享遥操作方法,给出了多操作员多机器人(MM/MS)复杂操作系统描述模型,设计了分时树状分组策略并给出其使用的前提条件。提出了MM/MS组间共享遥操作方法、时延信息维护规则、操作请求判断和状态信息维护方法。然后,给出了相应组内共享遥操作算法。最后,以多操作员单机器人(MM/SS)共享遥操作为例,给出了简化规则,使用以某大型空间机械臂为对象的MM/SS遥操作系统进行了数字仿真实验。实验结果表明:本文方法在20s级不确定时延、操作端的交互时延与遥操作回路时延比为0～1等复杂条件下,均可实施连续稳定的遥操作。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6923619
资助机构	中国科学院战略性先导科技专项（XDA17030200） ; 国家重点基础研究发展计划（2013CB733000） ; 国家自然科学基金（11002143） ; 载人航天领域预先研究项目（030601,030101）~~
内容类型	期刊论文
源URL	[http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/86255]
专题	力学研究所_先进制造工艺力学重点实验室
作者单位	1.中国科学院大学工程科学学院 2.中国科学院力学研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	李文皓,张珩,冯冠华. 复杂大时延的多主多从共享遥操作方法[J]. 航空学报,2021,42(01):207-221.
APA	李文皓,张珩,&冯冠华.(2021).复杂大时延的多主多从共享遥操作方法.航空学报,42(01),207-221.
MLA	李文皓,et al."复杂大时延的多主多从共享遥操作方法".航空学报 42.01(2021):207-221.