一种两轮-腿-履带复合型移动机构

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	一种两轮-腿-履带复合型移动机构
	姚辰; 王挺; 王永安; 李小凡; 张凯; 王忠; 苏赟
	2018-11-13
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明授权
产权排序	1
其他题名	Robotic two-wheel-leg-pedrail compound travel mechanism for use in terrain area
英文摘要	本发明涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种两轮‑腿‑履带复合型移动机构，包括移动座本体、行走轮、摆腿驱动机构和摆腿组件，两个行走轮安装在移动座本体左右两端，行走轮中内置行走轮驱动电机，在移动座本体前后两侧设有摆腿组件，两个摆腿驱动机构设置于移动座本体上，且移动座本体两侧的摆腿组件通过不同的摆腿驱动机构驱动摆动，位于移动座本体同一侧的摆腿组件通过一个摆腿驱动轴相连，所述摆腿驱动轴通过摆腿驱动机构驱动旋转并带动摆腿组件摆动，摆腿组件上设有履带，且行走轮接触地面转动时，所述履带离开地面，履带接触地面转动时，行走轮离开地面。本发明解决了现有机器人移动机构对于复杂地形的机动灵活性不足和移动效率低等问题。
公开日期	2019-12-03
申请日期	2017-05-05
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26009]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	姚辰,王挺,王永安,等. 一种两轮-腿-履带复合型移动机构. 2018-11-13.