一种基于指数积的串联机器人标定方法

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	一种基于指数积的串联机器人标定方法
	高文斌; 王洪光; 姜勇
刊名	机器人
	2013
卷号	35 期号:2 页码:156-161
关键词	串联机器人指数积参数标定
ISSN号	1002-0446
其他题名	A Calibration Method for Serial Robots Based on POE Formula
产权排序	1
中文摘要	给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端执行器误差与关节旋量误差及零位旋量误差间的线性化模型.给出一种基于最小二乘法的串联机器人运动学参数标定模型,并通过伴随变换的方法实现运动学参数识别过程中关节旋量坐标的更新.一种6自由度串联机器人的标定仿真实验表明参数标定过程能够快速地收敛到稳定值,标定结果能有效地补偿末端执行器的位姿误差.
英文摘要	A kinematics parameter calibration method for serial robots based on the product of exponential (POE) formula is presented. According to the adjoint transformation between the theoretical value and actual value of joint twists, the POE formula is transformed into an equivalent form including the joint constraints. A linearized model describing the relationship between the errors in the end-effector and the errors in the joint twists and in the zero position twist, is obtained by differentiating the kinematics equation. A least-squares kinematics calibration model for serial robots is given and the joint twists are updated through the adjoint transformation in the kinematic parameters identification procedure. A calibration simulation experiment with a 6-DOF (degree of freedom) serial robot shows that the calibration process can quickly converge to the stable values and the calibration result can compensate for the pose errors in the end-effector effectively.
分类号	TP242
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家863计划资助项目(2007AA041703); 国家自然科学基金资助项目(60905048); 机器人学国家重点实验室自主课题(RLZ200802)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4788722
公开日期	2013-04-21
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/10542]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	高文斌,王洪光,姜勇. 一种基于指数积的串联机器人标定方法[J]. 机器人,2013,35(2):156-161.
APA	高文斌,王洪光,&姜勇.(2013).一种基于指数积的串联机器人标定方法.机器人,35(2),156-161.
MLA	高文斌,et al."一种基于指数积的串联机器人标定方法".机器人 35.2(2013):156-161.