基于UKF的AUV环境建模方法研究

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	基于UKF的AUV环境建模方法研究
	程大军; 刘开周
刊名	计算机应用研究
	2012
卷号	29 期号:S 页码:107-109
关键词	自主水下机器人无色卡尔曼滤波器效率损失因子联合估计
ISSN号	1001-3695
产权排序	1
中文摘要	针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUV) 对动态复杂环境自适应能力差的问题，采用基于无色卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter, UKF) 的方法进行在线建模。主要研究AUV 自身行为环境的建模问题，以推进系统为例，构建了一种推进器效率损失因子(actuator effectiveness factors, AEFs) 的故障模型结构，应用UKF 对AUV 的状态和AEFs 参数进行在线联合估计。采用中国科学院沈阳自动化研究所6000m 自主水下机器人CR-02 的动力学模型进行仿真验证，实验结果表明了算法的有效性。
资助信息	基金项目国家 973计划资助项目；国家自然科学基金资助项目；中国科学院知识创新工程资助项目;国家863 计划赞助项目。
语种	中文
公开日期	2012-12-28
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/10289]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	程大军,刘开周. 基于UKF的AUV环境建模方法研究[J]. 计算机应用研究,2012,29(S):107-109.
APA	程大军,&刘开周.(2012).基于UKF的AUV环境建模方法研究.计算机应用研究,29(S),107-109.
MLA	程大军,et al."基于UKF的AUV环境建模方法研究".计算机应用研究 29.S(2012):107-109.