基于UKF的双飞行机器人三维动目标合作定位与跟踪方法

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	基于UKF的双飞行机器人三维动目标合作定位与跟踪方法
	何玉庆; 陈盛福; 谷丰; 韩建达; 董慧颖
	2012
会议名称	2012 31th Chinese Control Conference
会议日期	July 25-27, 2012
会议地点	Hefei, China
关键词	多机器人协作合作观测无色卡尔曼滤波编队控制
其他题名	UKF based Moving Target Localizing and Tracking Method In 3D Environments
页码	5088-5093
中文摘要	对动态目标的定位与跟踪是移动机器人的主要应用背景之一,但由于栽重能力、造价等因素,单机器人所携带的传感装置往往难以实现高精度的动目标观测。本文研究了利用两个移动机器人对运动目标实施高精度协作三维定位与跟踪的问题。文章以两个装配单目视觉系统的飞行机器人系统,以双目立体视觉原理为基础,提出了所谓动态立体视觉的高精度动目标三维定位算法;同时,为了改善观测精度与持续观测能力,利用UKF算法的信息融合能力及动态估计能力,设计了飞行机器人对动态目标的运动状态估计算法;接着,利用编队控制算法结合动态观测结果实现了飞行机器人对动态目标的持续跟踪;最后,为了检验所研究方法的可行性和有效性,在室内多旋翼飞行机器人实验平台上进行了实验研究。
英文摘要	Simultaneously localizing and tracking of moving target is one of the most important applications of mobile robot system.However,single robot often presents great limitation when facing such tasks because the equipped sensors are often with low precision considering factors of loading ability and cost.Thus,in this paper,cooperative strategy of multiple robot sy stems is researched to handle this problem.Firstly,3D localizing algorithm of two robot systems using vision sensors is proposed based on the basic ...
收录类别	EI
产权排序	1
会议主办者	Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation
会议录	Proceedings of the 31st Chinese Control Conference
会议录出版者	Chinese Association of Automation
会议录出版地	Beijing
语种	中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/10225]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	何玉庆,陈盛福,谷丰,等. 基于UKF的双飞行机器人三维动目标合作定位与跟踪方法[C]. 见:2012 31th Chinese Control Conference. Hefei, China. July 25-27, 2012.