一种输电线路巡检机器人越障规划方法

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	一种输电线路巡检机器人越障规划方法
	郭伟斌; 王洪光; 姜勇; 刘爱华
刊名	机器人
	2012
卷号	34 期号:4 页码:505-512
关键词	运动规划有限状态机产生式系统巡检机器人架空输电线路
ISSN号	1002-0446
其他题名	Obstacle Navigation Planning for a Power Transmission Line Inspection Robot
产权排序	1
中文摘要	针对输电线路巡检机器人的局部自主与远程控制方式，提出了一种基于有限状态机的越障规划方法。将巡检机器人的越障运动过程分解成若干离散化的关键状态，建立了运动规划的有限状态机模型.采用一种基于模糊方法的产生式系统用于推理越障模式，并产生运动序列。仿真与现场实验验证了越障规划方法的正确性和有效性，该方法可应用于输电线路巡检机器人运动控制。
英文摘要	According to locally autonomous and remote control modes for a power transmission line inspection robot, an FSM(finite state machine) based motion planning method for obstacle navigation is presented.The obstacle navigation processes of the inspection robot are divided into several key discrete states,and FSM models for motion planning are established.A fuzzy-based production system is offered for deducing obstacle navigation modes and producing the motion sequences.Simulation and field experiments prove that the motion planning method for obstacle navigation is correct and valid,and can be applied to motion control of the power transmission line inspection robot.
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家863计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(60875082)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4596006
公开日期	2012-10-24
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/9912]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	郭伟斌,王洪光,姜勇,等. 一种输电线路巡检机器人越障规划方法[J]. 机器人,2012,34(4):505-512.
APA	郭伟斌,王洪光,姜勇,&刘爱华.(2012).一种输电线路巡检机器人越障规划方法.机器人,34(4),505-512.
MLA	郭伟斌,et al."一种输电线路巡检机器人越障规划方法".机器人 34.4(2012):505-512.