单级倒立摆控制方法研究

CORC > 长春光学精密机械与物理研究所 > 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 > 中科院长春光机所知识产出

	单级倒立摆控制方法研究
	桑英军 ; 范媛媛 ; 徐才千
刊名	控制工程
	2010-11-20
期号	6
关键词	单级倒立摆 PID LQR 模糊变结构
ISSN号	1671-7848
中文摘要	倒立摆系统是一非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统,以其自身的不稳定性而难以控制,也因此成为自动控制实验中验证控制策略优劣的极好的实验装置。针对直线单级倒立摆系统的平衡控制问题,对其进行数学建模并进行了能控性分析,采用PID,LQR,模糊变结构3种不同的控制方法,并在Matlab环境下进行仿真,控制效果的实验对比证明了3种方案对系统平衡控制的有效性,同时也展示了它们的控制品质和特性。PID控制结构简单易于实现,LQR控制较PID控制超调量小,调节时间短,且稳定性优于PID控制器,模糊变结构控制器具有较优的鲁棒性及瞬态特性,系统受到参数摄动和外干扰时具有不变性,超调最小。3种控制策略仿真的对比结果对该方向的研究具有理论指导意义。
公开日期	2012-09-25
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/22381]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	桑英军,范媛媛,徐才千. 单级倒立摆控制方法研究[J]. 控制工程,2010(6).
APA	桑英军,范媛媛,&徐才千.(2010).单级倒立摆控制方法研究.控制工程(6).
MLA	桑英军,et al."单级倒立摆控制方法研究".控制工程 .6(2010).