| 题名 | 水下机器人视觉伺服控制方法研究 |
| 作者 | 汤士华 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2005-05-31 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 李一平 |
| 关键词 | 水下机器人 视觉伺服 PID控制 路径规划 |
| 其他题名 | Research on vision servocontrol method for underwater vehicles |
| 学位专业 | 模式识别与智能系统 |
| 中文摘要 | 将视觉技术应用于水下机器人视觉伺服控制，能够充分发挥视觉传感器信息量大、精度高的特点，从而实现水下机器人的局部高精度定位，为机器人进行水下作业提供可靠保证。 本文以7000米载人潜器的应用为目的，利用水下机器人研究中的ROV，搭建了基于已知模型的水下机器人视觉伺服控制系统。并以该系统为基础，模拟7000米载人潜器的作业对象，通过单目摄像机对该对象进行位姿检测。在控制过程为了保证目标始终在视场中，采用了分步控制的策略，将位置控制和姿态控制分解，逐步使机器人由初始位姿逼近期望位姿并最终悬停于期望位姿，从而实现了机器人的4自由度定位。 通过水池实验验证了我们提出的定位控制方法，并且机器人能够很好的抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动，同时，该悬停定位方法还可以使机器人对我们的已知模型实现自动跟踪，当我们移动已知模型时，机器人能够自动与它保持一定的位姿，这个位姿就是我们设定的期望保持位姿。 |
| 索取号 | TP242.3/T23/2005 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-08-29 |
| 分类号 | TP242. |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9488]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 汤士华. 水下机器人视觉伺服控制方法研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2005. |
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