题名 | 基于WEB的机器人远程控制的研究 |
作者 | 张雷 |
学位类别 | 硕士 |
答辩日期 | 2004-06-29 |
授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
导师 | 曲道奎 |
关键词 | 机器人远程控制 分布式 CAN总线 机器人控制器 |
其他题名 | Research for Web-based Telerobot Technology |
学位专业 | 模式识别与智能系统 |
中文摘要 | 随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展,Web技术与机器人控制技术的结合,促成了基于Web的远程控制机器人概念的诞生。基于Internet网络技术的机器人遥操作平台的实现,扩大了操作的远程化距离,实现了任意节点的访问机制,适应远程管理的技术方向,有利于机器人技术的推广与普及。对远程机器人实现遥操作是目前机器人控制研究领域的前沿课题,它对于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教育及远程制造等技术具有深刻的现实意义。 本系统的功能是通过Internet网络实现对远程机器人的简单操作。一方面,用户在本地发送控制命令给远端的机器人,由远端机器人系统对控制命令加以解释、执行,从而控制机器人完成相应的动作:另一方面,由远端的摄象机等把现场的信息加以采集,并实时传输到远程控制方。系统采用Windows DNA(Distributed Network Architecture)模型,Windows DNA模型的分层结构,利用组件完成主要业务中间层功能,系统逻辑清晰,可扩展性好,提高了服务器的工作性能。由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过Web浏览器对六自由度机器人进行控制。同时,通过图象和传感器等进行信息反馈,提供了一个有效的方法,使得可以在Internet上实现机器人现场信息的远距离传输。自定义了CAN的应用层协议,通过自定义的CAN协议,不仅可以实现机器人和服务器间的命令传输,而且可以完成它们之间的作业文件的传输。利用组件对象封装了对机器人的控制方法,客户远程调用组件对象从而实现对机器人的控制,定义了组件的IDL接口文件。 Web服务器端脚本调用组件,使用脚本语言开发的周期短,表示层和实现层分开,系统伸缩性好。在Web服务器上采取了页面标号技术,减少了客户和服务器间的数据通讯量;采取线程池模型技术,提高了服务器的性能;为组件增加了连接器,可以实现系统的信息反推等。对网络时延(RTT)特性进行了分析,对从互联网上采集的RTT时间序列进行统计分析,总结了时延在不同的距离和网络性质情况下,时延变化了的规律。并且给出了一种新的基于信息理论和最大熵原理(MEP)的变参数自适应RTT估计算法,并在客户端利用了这种方法,最后对结果进行了一些分析。 |
索取号 | TP242/Z33/2004 |
语种 | 中文 |
公开日期 | 2012-08-29 |
分类号 | TP242 |
内容类型 | 学位论文 |
源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9428] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 张雷. 基于WEB的机器人远程控制的研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2004. |
个性服务 |
查看访问统计 |
相关权益政策 |
暂无数据 |
收藏/分享 |
除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。
修改评论