| 题名 | 基于WEB的机器人远程控制的研究 |
| 作者 | 张雷 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2004-06-29 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 曲道奎 |
| 关键词 | 机器人远程控制 分布式 CAN总线 机器人控制器 |
| 其他题名 | Research for Web-based Telerobot Technology |
| 学位专业 | 模式识别与智能系统 |
| 中文摘要 | 随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展，Web技术与机器人控制技术的结合，促成了基于Web的远程控制机器人概念的诞生。基于Internet网络技术的机器人遥操作平台的实现，扩大了操作的远程化距离，实现了任意节点的访问机制，适应远程管理的技术方向，有利于机器人技术的推广与普及。对远程机器人实现遥操作是目前机器人控制研究领域的前沿课题，它对于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教育及远程制造等技术具有深刻的现实意义。 本系统的功能是通过Internet网络实现对远程机器人的简单操作。一方面，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，由远端机器人系统对控制命令加以解释、执行，从而控制机器人完成相应的动作：另一方面，由远端的摄象机等把现场的信息加以采集，并实时传输到远程控制方。系统采用Windows DNA(Distributed Network Architecture)模型，Windows DNA模型的分层结构，利用组件完成主要业务中间层功能，系统逻辑清晰，可扩展性好，提高了服务器的工作性能。由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过Web浏览器对六自由度机器人进行控制。同时，通过图象和传感器等进行信息反馈，提供了一个有效的方法，使得可以在Internet上实现机器人现场信息的远距离传输。自定义了CAN的应用层协议，通过自定义的CAN协议，不仅可以实现机器人和服务器间的命令传输，而且可以完成它们之间的作业文件的传输。利用组件对象封装了对机器人的控制方法，客户远程调用组件对象从而实现对机器人的控制，定义了组件的IDL接口文件。 Web服务器端脚本调用组件，使用脚本语言开发的周期短，表示层和实现层分开，系统伸缩性好。在Web服务器上采取了页面标号技术，减少了客户和服务器间的数据通讯量；采取线程池模型技术，提高了服务器的性能；为组件增加了连接器，可以实现系统的信息反推等。对网络时延（RTT）特性进行了分析，对从互联网上采集的RTT时间序列进行统计分析，总结了时延在不同的距离和网络性质情况下，时延变化了的规律。并且给出了一种新的基于信息理论和最大熵原理（MEP）的变参数自适应RTT估计算法，并在客户端利用了这种方法，最后对结果进行了一些分析。 |
| 索取号 | TP242/Z33/2004 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-08-29 |
| 分类号 | TP242 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9428]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张雷. 基于WEB的机器人远程控制的研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2004. |
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