基于嵌入式模块comX的EtherCAT从站的设计与实现

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题名	基于嵌入式模块comX的EtherCAT从站的设计与实现
作者	马军贤
学位类别	硕士
答辩日期	2011-05-27
授予单位	中国科学院沈阳自动化研究所
授予地点	中国科学院沈阳自动化研究所
导师	周侗
关键词	EtherCAT 从站 IEC61158 工业以太网
其他题名	Design & Implementation of EtherCAT Slave Based on Embedded Module comX
学位专业	模式识别与智能系统
中文摘要	EtherCAT( IEC61158 Type 12)是一种先进的实时以太网技术，具有极好的实时性能，目前主要应用于对实时性、通信可靠性要求严格的领域如高速印刷机、注塑机、机器人技术、机床、数据采集等。本文将EtherCAT技术应用于数控系统实现了实时可靠通信，对开展EtherCAT技术推广应用具有一定参考价值。论文依托“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项课题，重点研究了EtherCAT实时以太网技术在数控领域的应用，提出了利用德国赫优讯公司的comX-CA-RE模块结合单片机开发EtherCAT从站的软件、硬件解决方案，在数控系统中实现了高效、快速、可靠的实时通信，获得了较好的性能。论文重点对EtherCAT从站设计方案的总体结构、硬件设计和软件设计进行了论述，实现了对基于PDO对象的实时通信、基于SDO对象的非实时通信及CANopen DS301、DS402的支持。为完成EtherCAT从站的通信，重点解决comX接口的访问和处理机制，应用CANopen DS301、DS402实现了伺服控制功能，并对EtherCAT设备描述文件进行了研究。comX-CA-RE通过DPRAM同伺服驱动进行数据的交换，对DPRAM的管理很关键。为了有效利用存储空间，采用了分区管理方法，并使用环形队列对非周期数据进行管理、利用缓冲方式对周期数据进行管理。最后完成了EtherCAT从站的测试。
索取号	TP316.2/M15/2011
语种	中文
公开日期	2012-07-27
分类号	TP316.2
内容类型	学位论文
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9353]
专题	沈阳自动化研究所_工业信息学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	马军贤. 基于嵌入式模块comX的EtherCAT从站的设计与实现[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2011.