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题名	多机协调机器人语言的研究与实现
作者	周伟
学位类别	硕士
答辩日期	2011-05-27
授予单位	中国科学院沈阳自动化研究所
授予地点	中国科学院沈阳自动化研究所
导师	徐方
关键词	指令集 多机协调机器人 编译器 示教盒
其他题名	Study and Implementation on Multi-Robot Coordinated Language
学位专业	机械电子工程
中文摘要	随着机器人技术的发展和应用领域的不断扩大，要求机器人所完成的任务越来越复杂，精度越来越高。在工业自动化和柔性生产中，存在这样一些情况，比如，搬运较重和较大物体，保持焊枪和工件的相对位姿以满足焊接工艺的要求，在这种情况下，如果采用多个机器人协调作业，则可能实现。由于多机器人系统具备单机器人系统无法比拟的优势，已成为今后机器人技术的一个重要研究方向。本课题以国家科技重大专项“高档数控机床与基础制造装备”的课题“新型焊接等工业机器人”为依托进行了多机协调机器人语言的研究。   机器人编程语言是多机器人协作的重要内容，它是人机交互的接口，是最抽象、智能水平最高的一层，其作用不言而喻。因此，本文从语言层面开展多机器人协调的研究，重点对多机协调机器人指令集、编译器实现、编程示教盒研制等方面进行研究。   指令集是机器人运动和控制的结合点。这里介绍了机器人指令集的必要条件，分析了机器人语言分类、结构和常用机器人语言，并且参考了ABB、Motoman、KUKA、FUNAC等知名机器人公司现有指令集，在此基础上设计了多机协调机器人指令集。该指令集除了具有一般程序所必需的顺序、分支和循环等基本指令之外，还包含多个机器人协调运动的特殊指令集。   研究实现了多机协调机器人的编译器。介绍了程序设计语言的语法和文法，编译器原理，然后对设计方法和组织结构进行了分析。通过分析源代码、目标代码的特点，提出了对编译器结构进行了简化，删除了中间代码生成和中间代码优化两个阶段。编译系统的体系结构由词法分析、语法分析、语义分析和目标代码生成构成。在对多机协调机器人关键词进行分类的基础上,开发了词法、语法分析、语义分析和目标代码生成模块。   示教盒是机器人最重要的交互终端。是机器人编程的基础。从软件设计和硬件设计两个方面进行了分析。硬件采用Ateml公司arm9系列的At91SAM9263EK的CPU, 外围电路包括电源模块、SDRAM和NAND FLASH模块、串口模块、网卡模块、键盘模块、LCD模块、USB模块等。软件采用的Windows CE5.0操作系统，应用程序开发工具是eMbedded Visual C++4.0。   通过多机器人协调操作实验表明，本文提出多机协调机器人语言编译系统，可以快速、高效、容易的生成多机协调机器人源程序，并且为用户的错误程序的调试和修改提供了最大程度的帮助；同时，能够正确的把源程序编译为运动程序，调用执行控制器的函数。
索取号	TP242/Z77/2011
语种	中文
公开日期	2012-07-27
分类号	TP242
内容类型	学位论文
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9253]
专题	沈阳自动化研究所_其他
推荐引用方式 GB/T 7714	周伟. 多机协调机器人语言的研究与实现[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2011.

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