题名 | 机器人化装载机的控制系统研究 |
作者 | 王青松 |
学位类别 | 硕士 |
答辩日期 | 2000 |
授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
导师 | 戴炬 |
关键词 | 工程机器人 工程机械 装载机 电液比例控制 监控 |
其他题名 | The Control System of a Robotic Wheel Loader |
学位专业 | 机械电子工程 |
中文摘要 | 当前,工程机械正面临着操纵和控制的革命,电子化、自动化和机器人化是工程机械产品更新换代的发展方向。我国的工程机械产品非常落后,其技术水平仅相当于先进发达国家70年代的水平。为了提高我国工程机械产品在国内市场的竞争力,促进新产品的更新换代,必须加快工程机械机器人化方面的研究。本论文从监控机器人的思想出发,研究了机器人化装载机的控制系统问题。文中对装载机的工装机构建立了运动学和动力学模型,并且分析了工装机构的运动特点,为后面的工装运动控制提供理论基础。工装系统采用双杆电液比例控制来实现动臂、铲斗的运动控制。根据装载机的工作循环特点,研究了快速换档和工装机构的远程定位控制、铲斗持平控制。在快速换档状态下,扳动方向手杆就可同时完成方向和速度档位的变化,减少作业时的换档操作。远程定位控制使动臂、铲斗自动地运动到某个位置并停住,加快卸载时作业效率。在动臂举升的过程中,铲斗持平控制使铲斗相对地面的位置姿态保持不变,防止物料洒落。为了监测装载机主要零部件的工作状态和运行时的一些重要参数,设计了电子监控系统,并完成了基于80C196Kc单片机的开发。此电子监控系统采用液晶显示,具有自检、故障报警、行车状况检测等功能。在论文中,还对工装系统的电液比例控制进行了理论分析。对于工装机构的非对称油缸,推导出当采用与之相匹配的非对称比例方向阀控制时的特性方程。分析了工装比例控制系统的稳定性,并且提出了系统校正的方法。本论文瞄准国际九十年代的先进产品,在装载机的工装系统控制、电子监控系统等方面的研究达到了国内领先水平。 |
索取号 | TP242/W35/2000 |
语种 | 中文 |
公开日期 | 2012-07-22 |
分类号 | TP242 |
内容类型 | 学位论文 |
源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9067] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 王青松. 机器人化装载机的控制系统研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2000. |
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