模块化可重构机器人的构形在线自主辨识

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	模块化可重构机器人的构形在线自主辨识
	姜勇; 王洪光; 潘新安; 余岑; 何能
刊名	机械工程学报
	2011
卷号	47 期号:15 页码:17-24
关键词	模块化可重构机器人构形空间自主辨识关节模块连杆模块生成树接口电路设计数据库约束条件功能模块
ISSN号	0577-6686
其他题名	Autonomous Online Identification of Configurations for Modular Reconfigurable Robot
通讯作者	姜勇
产权排序	1
中文摘要	针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot,MRR)构形复杂多变的特点,提出一种基于上层数据库和底层接口电路相结合的构形在线自主辨识方法。以所研制的MRR系统样机为研究对象,介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基本功能模块的结构及特殊接口电路设计; 考虑多模块组合运动形式的等效性,以及同类型关节模块在输出力/力矩方面的差异,改进MRR构形空间的计算方法。利用图论中树的相关理论,在定义同类构形生成树和同序构形树枝的基础上,建立MRR构形辨识的总体研究模型,包括同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识三个部分。根据模型中各部分的具体辨识对象,通过构建基本功能模块的上层数据库,并结合底层接口电路的特殊设计,实现机器人在无人参与情况下的构形在线自主辨识。以MRR系统样机为试验平台,通过多次构形辨识试验证明该方法的可行性和有效性。
英文摘要	In view of the characteristics of complex and changeful configurations of modular reconfigurable robot(MRR),an autonomous online identification method based on combining upper database and lower interface circuits is proposed.A homemade MRR is taken as research object,the mechatronics structures and the special interface circuits in four kinds of basic funciton modules including joint,link,base and gripper are introduced in detail.By taking into account the motion equivalence in multi-module combinations an...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家自然科学基金(60905048); 国家高技术研究发展计划(863计划,2007AA041703)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4282856
公开日期	2012-05-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7641]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	姜勇,王洪光,潘新安,等. 模块化可重构机器人的构形在线自主辨识[J]. 机械工程学报,2011,47(15):17-24.
APA	姜勇,王洪光,潘新安,余岑,&何能.(2011).模块化可重构机器人的构形在线自主辨识.机械工程学报,47(15),17-24.
MLA	姜勇,et al."模块化可重构机器人的构形在线自主辨识".机械工程学报 47.15(2011):17-24.