欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪控制

CORC > 沈阳自动化研究所 > 中国科学院沈阳自动化研究所 > 水下机器人研究室

	欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪控制
	田宇; 张艾群; 李伟
	2011
会议名称	2011 30th Chinese Control Conference
会议日期	July 22-24, 2011
会议地点	Yantai, China
关键词	欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪制导函数模糊控制
其他题名	3D Path-Following of Underactuated Autonomous Underwater Vehicles
页码	3456-3461
通讯作者	田宇
中文摘要	针对欠驱动自主水下机器人(AUV)三维路径跟踪,提出采用AUV广泛应用的PID运动控制器作为路径跟踪控制器,研究三维路径跟踪制导函数设计.采用Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差,研究了三维路径跟踪制导函数设计; 在此基础上,基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种改进的制导函数并研究了其设计方法,以提高AUV基于线性PID控制器的路径跟踪控制系统的性能.最后利用欠驱动AUV六自由度非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明利用AUV已有的PID运动控制器和提出的改进的三维路径跟踪制导函数,AUV可以获得很好的路径跟踪性能.
收录类别	EI ; CPCI（ISTP）
产权排序	1
会议主办者	Academy of Mathematics and Systems Science, CAS; IEEE Control Systems Society; IEEE Industrial Electronics Society; The Society of Instr. and Contr. Engineers of Japan; Institute of Control, Robotics and Systems of Korea
会议录	Proceedings of the 30th Chinese Control Conference, CCC 2011
会议录出版者	IEEE Computer Society
会议录出版地	Piscataway, NJ, USA
语种	中文
ISBN号	978-988-17255-9-2
WOS记录号	WOS:000312652103115
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7861]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	田宇,张艾群,李伟. 欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪控制[C]. 见:2011 30th Chinese Control Conference. Yantai, China. July 22-24, 2011.