旋翼飞行机器人自主控制研究进展

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	旋翼飞行机器人自主控制研究进展
	韩建达; 齐俊桐; 王越超
	2009
会议名称	2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议
会议日期	November 1-3, 2009
会议地点	杭州
关键词	旋翼飞行机器人全自主飞行自适应控制路径规划容错控制
其他题名	Research on Advanced Control Algorithms for Flying Robot with Rotary Wing
页码	16 pp.
中文摘要	本文介绍了中科院沈阳自动化动化研究所近年来在旋翼飞行机器人系统的设计、自主控制方法以及试验测试的研究进展。自主研发了起飞重量分别为120公斤和40公斤ServoHeli系列旋翼飞行机器人，并开展了旋翼飞行机器人自主行为控制方法、控制系统设计与开发以及系统可靠性等控制技术研究。针对旋翼飞行机器人，创新性地提出了基于主动建模和加速度反馈的稿合通道预测控制方法、基于向主学习的路径规划方法、基于向适应滤波器的故障诊断及重构控制方法，并且已经成功完成了上述方法的飞行试验验证工作。结果表明此类先进控制方法适用于旋翼飞行机器人系统，并且在鲁棒性、扰动抑制、自适应性能方面较传统的机器人控制策略有明显提高。
会议主办者	中国自动化学会
会议录	2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议文集
语种	中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/8957]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	韩建达,齐俊桐,王越超. 旋翼飞行机器人自主控制研究进展[C]. 见:2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议. 杭州. November 1-3, 2009.