野外移动机器人滑动效应的在线建模和跟踪控制

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	野外移动机器人滑动效应的在线建模和跟踪控制
	周波; 戴先中; 韩建达
刊名	机器人
	2011
卷号	33 期号:3 页码:265-272
关键词	移动机器人滑动建模 SR-UKF 跟踪控制动参数在线建模控制律动态反馈线性化估计方法联合估计
ISSN号	1002-0446
其他题名	Online Modelling and Tracking Control of Mobile Robots with Slippage in Outdoor Environments
通讯作者	周波
产权排序	2
中文摘要	针对野外移动机器人的滑动效益建模和补偿控制问题进行了研究.以履带式移动机器人为研究对象,将履带和地面之间的滑动效应建模为时变的滑动参数,由此建立起带滑动参数的机器人运动学和动力学模型,并采用基于方根无色卡尔曼滤波(SR-UKF)的在线非线性估计方法对机器人的位姿和滑动参数进行联合估计.在此基础上,提出了一种基于动态反馈线性化的全局指数收敛控制律以解决机器人的轨迹跟踪控制问题.仿真实验表明了该方法的有效性和鲁棒性.
英文摘要	The problems of slippage modeling and compensating control for mobile robots in outdoor environments are studied.Focusing on a tracked mobile robot,the slippage efficiency between tracks of a tracked mobile robot and ground is analyzed and modeled as time-varying parameters,meanwhile the corresponding kinematic and dynamic models of the robot are created with slipping parameters.Then the online nonlinear estimators such as the square-rooted unscented Kalman filter (UKF)can be used to estimate the pose and s...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家863计划资助项目(2006AA040202); 国家自然科学基金资助项目(61005092)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4208081
公开日期	2012-05-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7253]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	周波,戴先中,韩建达. 野外移动机器人滑动效应的在线建模和跟踪控制[J]. 机器人,2011,33(3):265-272.
APA	周波,戴先中,&韩建达.(2011).野外移动机器人滑动效应的在线建模和跟踪控制.机器人,33(3),265-272.
MLA	周波,et al."野外移动机器人滑动效应的在线建模和跟踪控制".机器人 33.3(2011):265-272.