具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发

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	具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发
	李智卿; 马书根; 李斌; 王明辉; 王越超
刊名	机械工程学报
	2011
卷号	47 期号:5 页码:1-10
关键词	自适应移动机构可变形履带轮—履复合型机器人机构设计移动机器人运动模式运动姿态复合变形履带式自适应能力
ISSN号	0577-6686
其他题名	Development of a Transformable Wheel-track Robot with Self-adaptive Ability
通讯作者	李智卿
产权排序	1
中文摘要	针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种对非结构环境具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人(NEZA-I)。NEZA-I由控制箱体单元和两个相同的可变形轮—履复合(Transformable wheel-track,TWT)移动模块组成。每个TWT模块在一个驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力变化而改变运动模式(即轮—履互换)和调整运动姿态(即改变履带几何形状)。对移动机构平台的设计方法不仅可提高驱动电动机的使用效率,也可简化对机器人的控制。试验表明,NEZA-I可通过调整自身机构以合理的运动模式及姿态通过复杂路面环境,具有较好的环境自适应性和越障性能,验证了该移动机构系统设计的合理性。
英文摘要	To access to the complex and unpredictable environment where the ground is soft and hard alternately,a transformable wheel-track(TWT) robot with a self-adaptive mobile mechanism,named as NEZA-I is proposed and developed.It has the merits of both the wheel mechanism and the track mechanism.The robot NEZA-I consists of a control system unit and two symmetric TWT units.Driven only by one servo motor,each TWT unit can efficiently cross over the complex terrain by wheel mode or by track mode,and can also change ...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家高技术研究发展计划(863计划,2007AA041502-5); 中国科学院科技创新基金资助项目
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4164885
公开日期	2012-05-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7224]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	李智卿,马书根,李斌,等. 具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发[J]. 机械工程学报,2011,47(5):1-10.
APA	李智卿,马书根,李斌,王明辉,&王越超.(2011).具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发.机械工程学报,47(5),1-10.
MLA	李智卿,et al."具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发".机械工程学报 47.5(2011):1-10.