具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人

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	具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人
	李鹏; 马书根; 李斌; 王越超
刊名	机械工程学报
	2010
卷号	46 期号:21 页码:19-28
关键词	管内机器人螺旋驱动轴向和周向探测可变约束机构
ISSN号	0577-6686
其他题名	Screw Drive In-pipe Robot with Axial and Circum-directional Inspection Ability
通讯作者	李鹏
产权排序	1
中文摘要	提出一种具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人,该机器人基于采用单台电动机作为驱动源的可变约束机构。在此基础上提出一种摄像机载体平台结构,以使得螺旋驱动机器人能够稳定地观察到其前部的管道环境情况。通过控制电磁铁的状态来改变机器人的动力约束,使机器人交替地工作在驱动模式和探查模式下。在驱动模式下,机器人能驱动自身在管中前进或后退;在探查模式下,机器人可以仔细检查管道内壁缺陷,机器人通过两种状态的交替完成探测任务。该机器人具备轴向和周向的探测能力,能满足管内探查作业机器人化的需要,而且单台电动机的驱动方式降低了机器人系统的成本和运动控制系统的复杂性,试验结果验证了该机器人的移动能力和探测能力。
英文摘要	A screw drive robot equipped with only one DC motor and a solenoid is proposed for in-pipe inspection task,which has axial and circum-directional inspection ability. The robot is based on a constraint mechanism which only needs one DC motor and a solenoid. The developed platform which carries a CCD camera and provides the robot with stable axial inspection ability is also investigated. By controlling the motor and the solenoid to work or not,the force constraints acting on the robot change correspondingly. ...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家高技术研究发展计划资助项目(863计划,2006AA04Z230)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4063545
公开日期	2012-05-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7222]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	李鹏,马书根,李斌,等. 具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人[J]. 机械工程学报,2010,46(21):19-28.
APA	李鹏,马书根,李斌,&王越超.(2010).具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人.机械工程学报,46(21),19-28.
MLA	李鹏,et al."具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人".机械工程学报 46.21(2010):19-28.