基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制

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	基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制
	徐卫良1 ; 王骞翰 4; 谷丰3,4 ; 何玉庆3,4 ; 代波2,3,4
刊名	机器人
	2020
页码	1-10
关键词	无人机加速度反馈抗风扰参数辨识
ISSN号	1002-0446
其他题名	Acceleration Feedback Enhanced Controller forWind Disturbance Rejection of Rotor Unmanned Aerial Vehicle
产权排序	1
英文摘要	为了提高无人机的风扰抑制能力,实现无人机安全飞行和精准控制,提出了一种基于加速度反馈的旋翼无人机抗风扰方法.该方法不需要改变原有的控制器结构,在原有的控制器基础上引入角加速度和线加速度反馈,从而实现更快速且更高精度的角度和位置跟踪,提升系统的扰动抑制能力.同时,为了将该算法部署在实际的无人机平台上,提出了一种简单、快速以及适用于加速度反馈的无人机参数辨识方法.结合该方法,将加速度反馈应用到一个六旋翼机上,并在户外持续风和阵风扰动环境下进行了实验验证.实验结果表明,加速度反馈增强型控制器可以有效地抑制这两种风扰,极大地提高了风扰条件下的无人机控制精度.
语种	中文
资助机构	国家重点研发计划（2017YFD0701002, 2018YFC0810100） ; 国家自然科学基金联合基金（U1608253）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25879]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	1.奥克兰大学 2.中国科学院大学 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	徐卫良,王骞翰,谷丰,等. 基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制[J]. 机器人,2020:1-10.
APA	徐卫良,王骞翰,谷丰,何玉庆,&代波.(2020).基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制.机器人,1-10.
MLA	徐卫良,et al."基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制".机器人 (2020):1-10.