位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制研究

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	位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制研究
	郑荣 ; 马艳彤 ; 于闯 ; 安家玉
刊名	控制工程
	2019
卷号	26 期号:10 页码:1810-1814
关键词	AUV 水平面悬停线性闭环控制测速反馈
ISSN号	1671-7848
其他题名	AUV Horizontal Hover Control Based on Position-speed Closed Loop
产权排序	1
英文摘要	以长回转外形的重型自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,设计一种位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制方法。针对AUV在悬停过程中的弱机动、慢时变特性,在距离闭环控制的基础上,引入速度反馈,通过距离偏差和航行速度的线性组合获取目标速度,进而控制主推进器转速,以此实现大惯性AUV的定点动力悬停。通过对AUV水动力特性和悬停控制量分析,设计动力悬停线性控制方法,并完成参数配置,以实现AUV在目标点的稳定悬停。最后,通过湖上航行试验,得出AUV能够稳定在目标点4 m范围内。与传统的位置闭环控制比较,悬停范围大大缩小,且改善了由于惯性超调带来的频繁大幅度调整,充分验证了该线性控制方法的有效性。
语种	中文
资助机构	中国科学院国防科技创新基金项目（CXJJ-16M221）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25795]
专题	沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.东北大学机械工程与自动化学院
推荐引用方式 GB/T 7714	郑荣,马艳彤,于闯,等. 位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制研究[J]. 控制工程,2019,26(10):1810-1814.
APA	郑荣,马艳彤,于闯,&安家玉.(2019).位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制研究.控制工程,26(10),1810-1814.
MLA	郑荣,et al."位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制研究".控制工程 26.10(2019):1810-1814.