基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计

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	基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计
	刘宸 3; 眭晋 1; 李艳杰 2,3
刊名	传感器与微系统
	2018
卷号	37 期号:6 页码:40-42, 47
关键词	履腿复合机器人相机与三维激光雷达信息融合楼梯结构参数
ISSN号	2096-2436
其他题名	Staircase structure parameter estimation based on vision and laser sensor information fusion
产权排序	3
英文摘要	针对在室内楼梯环境下履腿复合机器人的自主攀爬过程中的楼梯结构参数确定问题,提出了一种基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯目标识别与结构参数确定方法。将三维点云数据处理为二值图像,利用霍夫变换提取的特征直线确定台阶深度和宽度,通过点云直线间距离与台阶边缘直线距离比确定台阶高度。验证试验结果表明:所提方法能够快速、有效地获取足够精度的楼梯结构参数,为楼梯攀爬控制提供任务环境反馈信息。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6259678
资助机构	国家重点研发计划资助项目( 2016YFE0206200)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.139/handle/173321/21895]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	李艳杰
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.泰州市翔达消防器材有限公司; 3.沈阳理工大学机械工程学院;
推荐引用方式 GB/T 7714	刘宸,眭晋,李艳杰. 基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计[J]. 传感器与微系统,2018,37(6):40-42, 47.
APA	刘宸,眭晋,&李艳杰.(2018).基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计.传感器与微系统,37(6),40-42, 47.
MLA	刘宸,et al."基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计".传感器与微系统 37.6(2018):40-42, 47.