基于LQR的双推进双体无人船位点跟踪控制

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	基于LQR的双推进双体无人船位点跟踪控制
	汪栋 1; 张杰 1; 邵峰 2; 金久才 3; 毛兴鹏 1
刊名	信息与控制
	2017
卷号	46 期号:5 页码:587-592
关键词	无人船位点跟踪线性二次型调节器
ISSN号	1002-0411
其他题名	LQR-based Waypoint Tracking Control of Catamaran USV with Double Propulsion System
英文摘要	针对自研发的双推进双体无人船的自动位点跟踪问题,基于理论方程和湖试数据构建了水平面内的三自由度无人船水动力模型,并在该模型的基础上,基于LQR(linear quadratic regulator)理论和LOS(line-of-sight)算法设计了适用于双推进式无人船的自动位点跟踪控制器.对设计的自动位点跟踪控制器进行了仿真分析,并与基于PID控制方法的仿真结果进行了比较.此外,在湖试验证中对该位点跟踪控制器进行了多次单位点跟踪和多位点跟踪试验,显示了较好的跟踪效果,表明了该位点跟踪控制器在双推进双体无人船中的适用性.
学科主题	Automation & Control Systems (Provided By Clarivate Analytics)
WOS研究方向	Automation & Control Systems
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6096993
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.fio.com.cn/handle/2SI8HI0U/5560]
专题	业务部门_海洋物理与遥感研究室
作者单位	1.哈尔滨工业大学电子与信息工程学院, 哈尔滨, 黑龙江 150006, 中国; 2.中国石油大学(华东)信息与控制工程学院, 青岛, 山东 266580, 中国; 3.国家海洋局第一海洋研究所, 青岛, 山东 266061, 中国; 4.School of Electronics and Information Engineering,Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang 150006, China; 5.College of Information and Control Engineering,China University of Petroleum(East China), Qingdao, Shandong 266580, China; 6.First Institute of Oceanography,State Oceanic Administration, Qingdao, Shandong 266061, China
推荐引用方式 GB/T 7714	汪栋,张杰,邵峰,等. 基于LQR的双推进双体无人船位点跟踪控制[J]. 信息与控制,2017,46(5):587-592.
APA	汪栋,张杰,邵峰,金久才,&毛兴鹏.(2017).基于LQR的双推进双体无人船位点跟踪控制.信息与控制,46(5),587-592.
MLA	汪栋,et al."基于LQR的双推进双体无人船位点跟踪控制".信息与控制 46.5(2017):587-592.