基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究

doi:10.3969/j.issn.1001-2354.2013.08.002

CORC > 北京大学 > 工学院

	基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究; Research on position control for biomimetic robotic fish based on method of path generation
	肖权 ; 乐绪鑫 ; 任岩 ; 王瑞清 ; 谢广明
刊名	机械设计
	2013
关键词	机器鱼行为机制轨迹生成法位姿控制 biomimetic robotic fish behavior-based path generation position control
DOI	10.3969/j.issn.1001-2354.2013.08.002
英文摘要	位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量.在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参量建立极坐标与Lyapunov函数,分析机器鱼从起始位姿到目标位姿的稳定性;在此基础上,给定起始位姿与目标位姿,并在起始位姿与目标位姿分别以“舒适圆”为半径做两个圆,采用轨迹生成法对机器鱼位姿控制进行研究,并对实验效果进行了分析.; 国家自然科学基金资助项目; 中文核心期刊要目总览(PKU); 中国科技核心期刊(ISTIC); 中国科学引文数据库(CSCD); 0; 8; 7-11; 30
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.pku.edu.cn/handle/20.500.11897/283080]
专题	工学院
推荐引用方式 GB/T 7714	肖权,乐绪鑫,任岩,等. 基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究, Research on position control for biomimetic robotic fish based on method of path generation[J]. 机械设计,2013.
APA	肖权,乐绪鑫,任岩,王瑞清,&谢广明.(2013).基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究.机械设计.
MLA	肖权,et al."基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究".机械设计 (2013).