非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法

doi:10.3879/j.issn.1000-0887.2010.01.004

CORC > 北京大学 > 工学院

	非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法; Formation Control for Nonholonomic Agents Using Passivity Techniques
	吴凡 ; 耿志勇
刊名	应用数学和力学
	2010
关键词	非完整性个体编队完全状态线性化无源性 nonholonomic agents formation full-state linearization passivity
DOI	10.3879/j.issn.1000-0887.2010.01.004
英文摘要	讨论了非完整性多体编队运动问题.首先利用动态反馈将单个体的动力学模型线性化为2个三阶输入输出积分链的形式;然后提出一种带有单个体间阻尼注入的非连续分布式控制律,并利用Liapunov方法证明了在该控制律作用下闭环系统的渐进稳定性;最后通过一个平面机器人的编队运动仿真验证了所提方法的有效性.; The problem of formation control for multiple nonholonomic agents on a plane was studied.A dynamic feedback lineaxization method was used to transform each agent' s dynamical model into two third-order integrator chains.Then a decentralized formation control law with inter-agent damping injection was derived.Asymptotical stability of the overall system was proved by Liapunov method.Simulation for a planar vehicles' formation maneuver shows the effectiveness of the proposed strategy.; 国家自然科学基金; 中文核心期刊要目总览(PKU); 中国科技核心期刊(ISTIC); 中国科学引文数据库(CSCD); 0; 1; 26-34; 31
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.pku.edu.cn/handle/20.500.11897/186092]
专题	工学院
推荐引用方式 GB/T 7714	吴凡,耿志勇. 非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法, Formation Control for Nonholonomic Agents Using Passivity Techniques[J]. 应用数学和力学,2010.
APA	吴凡,&耿志勇.(2010).非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法.应用数学和力学.
MLA	吴凡,et al."非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法".应用数学和力学 (2010).