基于滑模方法的机器鱼运动控制

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	基于滑模方法的机器鱼运动控制
	邹克旭 ; 欧白羽 ; 王晨 ; 孙凯 ; 谢广明
刊名	机器人技术与应用
	2009
关键词	水下机器人机器鱼水波动力学仿真控制平台滑模方法运动控制
DOI	10.3969/j.issn.1004-6437.2009.04.004
英文摘要	本文分析机器鱼的运动特点,以及水环境的复杂性,研究机器鱼运动控制问题.为更好地研究机器鱼的控制方法,通过建立机器鱼的模型以及水波动力学模型的方法设计仿真控制平台,并且选择含有等效控制设计以及矫正控制设计两个阶段的滑模方法,作为机器鱼的运动控制方法.在实验中,滑模方法设计的控制规律同时控制实际机器鱼以及仿真平台中的机器鱼仿真模型,并证明运动控制方法的有效性以及该仿真平台的有效性.; 国家自然科学基金; 0; 4; 18-21
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.pku.edu.cn/handle/20.500.11897/14637]
专题	工学院
推荐引用方式 GB/T 7714	邹克旭,欧白羽,王晨,等. 基于滑模方法的机器鱼运动控制[J]. 机器人技术与应用,2009.
APA	邹克旭,欧白羽,王晨,孙凯,&谢广明.(2009).基于滑模方法的机器鱼运动控制.机器人技术与应用.
MLA	邹克旭,et al."基于滑模方法的机器鱼运动控制".机器人技术与应用 (2009).