基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真

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	基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真
	崔龙2 ; 魏青1,2 ; 刘乃龙1,2 ; 刘钊铭1,2
刊名	计算机仿真
	2019
卷号	36 期号:6 页码:310-315
关键词	机器人运动描述语言轨迹生成机器人仿真
ISSN号	1006-9348
其他题名	A Research of MDL Method for Manipulator Trajectory Generation and Simulation
产权排序	1
英文摘要	传统的机械臂轨迹生成与控制方法本质上是一种离散采样方法,主控制器以固定的时间间隔采样关节的轨迹参考函数,并将采样点的位置、速度等信息作为参考控制信号发送给关节控制器。在这种方法中,轨迹精度依赖于采样点的数量,提高精度就要增加采样点,但是这将增加数据传输量,总线系统的速率和带宽也需要相应提高。针对传统方法的特点,提出基于运动描述语言(MDL)的机械臂轨迹生成与控制方法。上述方法把连续的轨迹函数映射到运动基元,用运动基元的组合来描述轨迹函数,总线系统只需实时传输少量参数化的运动基元,就可以在关节端重构参考轨迹。上述方法摆脱了离散采样的方式,可以在不提高总线速率的前提下提高机械臂的轨迹精度,还通过仿真软件验证了上述方法的有效性。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25383]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	刘钊铭
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	崔龙,魏青,刘乃龙,等. 基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真[J]. 计算机仿真,2019,36(6):310-315.
APA	崔龙,魏青,刘乃龙,&刘钊铭.(2019).基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真.计算机仿真,36(6),310-315.
MLA	崔龙,et al."基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真".计算机仿真 36.6(2019):310-315.