一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法

	一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法
	祖晖 ; 王少飞 ; 李敏 ; 陈新海 ; 王博思 ; 于兴旺2
	2019-05-10
著作权人	招商局重庆交通科研设计院有限公司
专利号	2016105715989
国家	中国
文献子类	发明专利
英文摘要	本发明涉及一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法，属于卫星定位与导航技术领域。该方法基于低成本GNSS模块以及9轴AHRS传感器，利用GNSS单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的位置与速度信息，结合AHRS加速度、角速度以及磁传感器数据，采用Kalman滤波技术实时估计载体的姿态信息，并基于虚拟观测值的最小二乘平差，实时解算载波相位的模糊度，修正载体的航向。本方法能够实时矫正AHRS传感器系统性偏差，并提高系统的稳定性与可靠性。
分类号	G01s19/55(2010.01)i
申请日期	2016-07-19
语种	中文
状态	已授权
内容类型	专利
源URL	[http://119.78.100.138/handle/2HOD01W0/7652]
专题	北斗导航工程中心
作者单位	1.招商局重庆交通科研设计院有限公司 2.中国科学院重庆绿色智能技术研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	祖晖,王少飞,李敏,等. 一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法. 2016105715989. 2019-05-10.