输电线路巡检机器人越障仿真分析

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	输电线路巡检机器人越障仿真分析
	朱正国 1; 来佑彬3 ; 岳湘 2,3; 刘国伟 1
刊名	机械设计与制造
	2019
期号	S1 页码:146-149
关键词	巡检机器人越障规划仿真引流线
ISSN号	1001-3997
其他题名	Navigation Analysis and Simulation of the Transmission Line Inspection Robot
产权排序	1
英文摘要	根据输电线路线路环境的约束条件和巡检任务的要求,提出了一种新型输电线检测与维护机器人机构。首先进行了机器人的构型综合,得到机器人的两种越障模式,运用两种越障模式规划了机器人跨越典型障碍物的运动序列。机器人通过仿生猿猴手臂跨越障碍物,质心调节机构保障了机器人越障过程中的稳定性。仿真分析了不同工况下机器人跨越引流线的过程并进行了相关的实验,仿真与实验结果表明机器人能够完成引流线的跨越,合理的引流线越障规划降低了引流线的变形,提高了机器人的越障效率。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金项目（51605311）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25216]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
通讯作者	岳湘
作者单位	1.深圳供电局有限公司 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.沈阳农业大学工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	朱正国,来佑彬,岳湘,等. 输电线路巡检机器人越障仿真分析[J]. 机械设计与制造,2019(S1):146-149.
APA	朱正国,来佑彬,岳湘,&刘国伟.(2019).输电线路巡检机器人越障仿真分析.机械设计与制造(S1),146-149.
MLA	朱正国,et al."输电线路巡检机器人越障仿真分析".机械设计与制造 .S1(2019):146-149.