一种基于无模型自适应定深控制方法

	一种基于无模型自适应定深控制方法
	刘健; 许阳; 姜金祎; 邵刚; 徐春晖; 王轶群
	2019-05-21
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于无模型自适应控制(Model Free Adaptive Controller,MFAC)定深方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的机器人平稳的航行。包括以下步骤：步骤一：AUV通过外部深度传感器获取当前状态信息；步骤二：通过获得的外部信息和姿态信息决策当前的深度改变潜水器的控制过程；步骤三：基于AUV的控制方法，设计无模型自适应全局控制器，确保AUV的深度控制。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。
申请日期	2017-11-10
语种	中文
状态	实审
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24875]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	刘健,许阳,姜金祎,等. 一种基于无模型自适应定深控制方法. 2019-05-21.