一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法

CORC > 沈阳自动化研究所 > 中国科学院沈阳自动化研究所 > 水下机器人研究室

	一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法
	李一平2,3 ; 裘天佑 1,2,3
刊名	海洋技术学报
	2019
卷号	38 期号:2 页码:36-42
关键词	自主水下机器人 AUV对接 USBL定位回坞导航
ISSN号	1003-2029
其他题名	A USBL-Based Navigation Method for Portable AUV Homing
产权排序	1
英文摘要	自主水下机器人(AUV)对接技术是目前水下机器人的研究热点,精确可靠的AUV的回坞导航是实现对接的关键技术。对于追求轻便的便携式AUV的对接系统,考虑到便携式AUV的搭载能力有限又需要足够的定位精度用于对接,提出了一种基于超短基线(USBL)定位的回坞导航方法,该方法让AUV只需装载电子罗盘和水声应答器就能完成精确的回坞定位。根据导航方法的特点,设计了一种改进的扩展卡尔曼滤波算法,其优点是能在处理滞后的USBL数据的同时动态估算海流、更新状态方程以消除海流造成的定位误差。通过湖试和大量仿真实验,验证了定位算法在海流影响下的定位性能。
语种	中文
资助机构	国家重点研发计划资助项目（2017YFC0305901） ; 中国科学院战略先导专项（A类）资助项目（XDA13030205）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24713]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	李一平
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	李一平,裘天佑. 一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法[J]. 海洋技术学报,2019,38(2):36-42.
APA	李一平,&裘天佑.(2019).一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法.海洋技术学报,38(2),36-42.
MLA	李一平,et al."一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法".海洋技术学报 38.2(2019):36-42.