基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法

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	基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法
	张少林1,2 ; 景奉水1,2 ; 王硕1,2
刊名	华中科技大学学报（自然科学版）
	2017
卷号	45 期号:10 页码:75-79
关键词	姿态过渡球面贝塞尔姿态插补姿态平滑轨迹规划
英文摘要	为了避免机器人姿态规划中反复加减速运动，节省时间，提出一种基于球面贝塞尔曲线的过渡和插补方法，用于相邻运动指令之间的姿态过渡。首先，将相邻指令的起始姿态和终点姿态表示为四元数；然后，提出球面贝塞尔曲线控制顶点的选择方法，并分析了该方法的连续性；最后，利用对球面贝塞尔曲线求导和Ｓ型加减速方法给出了插补方法，并考虑了计算的简便性。在六自由度机器人上的实验表明：角速度和旋转轴快速地过渡到下一条指令的状态，具有较好的平滑性。插补过程采用迭代求导方式，具有很好的计算简便性。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23682]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队
通讯作者	王硕
作者单位	1.中国科学院自动化研究所 2.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	张少林,景奉水,王硕. 基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法[J]. 华中科技大学学报（自然科学版）,2017,45(10):75-79.
APA	张少林,景奉水,&王硕.(2017).基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法.华中科技大学学报（自然科学版）,45(10),75-79.
MLA	张少林,et al."基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法".华中科技大学学报（自然科学版） 45.10(2017):75-79.