基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法

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	基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法
	徐昊玮 1; 廉保旺 1; 刘尚波 1,2
刊名	兵工学报
	2019-04-01
卷号	40 期号:4 页码:807-819
关键词	多源组合导航信息融合因子图惯性导航系统全球卫星导航系统超宽带导航系统
ISSN号	1000-1093
其他题名	Multi-source Integrated Navigation Algorithm for Iterated Maximum Posteriori Estimation Based on Sliding-window Factor Graph
产权排序	2
英文摘要	在应用因子图算法完成多源组合导航数据融合的过程中,子系统观测噪声的时变特性将对导航状态估计的准确性产生极大影响。为解决这一问题,提出一种基于高斯模型下的子系统观测量均值向量和协方差矩阵的估计算法。该算法利用因子图最优化过程中每个迭代周期下的观测量残差,实时地更新各个子系统观测量的均值向量和协方差矩阵的最大后验估计值,从而得到更加准确的导航状态估计值,在提出新算法的同时也验证了新算法对最优化过程收敛性的影响。仿真测试与实验测试结果表明,与已有的标准因子图算法、基于最大似然估计的因子图算法和基于最大后验估计的因子图算法相比,所提出的基于迭代最大后验估计的因子图算法能够有效提高子系统观测状态变化时的多源组合导航估计精度。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6483519
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.opt.ac.cn/handle/181661/31569]
专题	其它单位_其它部门_期刊论文
作者单位	1.西北工业大学电子信息学院 2.中国科学院西安光学精密机械研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	徐昊玮,廉保旺,刘尚波. 基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法[J]. 兵工学报,2019,40(4):807-819.
APA	徐昊玮,廉保旺,&刘尚波.(2019).基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法.兵工学报,40(4),807-819.
MLA	徐昊玮,et al."基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法".兵工学报 40.4(2019):807-819.